前期环境配置

推荐使用双系统以更好地发挥硬件性能。

Ubuntu系统的安装( 双系统）

• 系统镜像iso下载地址：Index of /ubuntu-releases/20.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
• 引导u盘制作工具：rufus-3.4.exe 密码: om26
• 注意：需要安装ubuntu20.04版本和ROS1

安装ROS1

• 使用国内源（清华源）
• 推荐使用鱼香ros的一键安装(noetic版本）
• 打开终端（快捷键ctrl+alt+T）输入wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
• 按照提示进行安装

测试

• 在终端输入roscore启动ros核心
• 在网址index.ros.org获取软件包
• 安装软件包的一般格式：ros-noetic-Name，例如sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering则安装一个调节机器人速度的软件包
• 然后运行
  rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering前面为包名称，后面为节点名称
  
• 随后安装一只小乌龟（操作对象）
  sudo apt install ros-noetic-turtlesim
  启动小乌龟
  rosrun turtlesim turtlrsim_node

更改/cmd_vel为turtle1/cmd/vel即可操控小乌龟

使用Github

目录结构

• ~/catkin_ws/src
  使用mkdir命令进行创建
• 在src目录下安装git
  sudo apt install git
• 克隆源代码
  在src目录下
  git clone (url于github“code”页面复制)（以wpr_wimulation为例）
• 

进入scripts文件夹，该目录用于放置脚本文件和Python程序

一些脚本文件，针对不同ros版本

在该目录下打开终端，使用脚本安装编译需要的依赖库
./install_for_noetic.sh

• 回到catkin_ws目录运行
  catkin_make
  进行编译
• 使用cource指令载入空间的环境设置
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
• 使用roslaunch运行编译好的ros程序
  roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

通常把设置工作空间环境参数的source指令添加到终端程序初始化的脚本~/.bashrc文件中，操作方法如下：
gedit !/.bashrc
于末尾添加
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Terminator常用快捷键

ctrl+shift+E 横向分屏
ctrl_shift+O 纵向分屏
ctrl+shift+W 取消分屏
alt+方向键 移动焦点

ubuntu可能会出现键位冲突 输入ibus-setup 修改/删除 快捷键

VS Code环境配置

安装VS Code

官网：https://code.visualstudio.com/

• 下载.deb文件安装包
• 安装deb文件命令：
  sudo dpkg -i 文件名
• 导入工作空间（src文件夹）

下载插件

• 中文包
• ros
• cmake tools

配置快速编译

• ctrl+shift+B 选择"cmake-build"
• 点击齿轮
• 

如图更改第14行。

Node节点与Package包

节点与包

创建一个简单的包和节点

创建一个package包

打开终端 进入src目录
catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

创建一个名为"ssr_pkg"的package
catkin_create_pkg <包名> <依赖项列表>
在终端中进入指定软件包的文件地址
roscd pkg_name

创建node节点

于src目录中建立一个cpp文件

全球统一 输出Hello world!

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char const *argv[])
{
printf("Hello World!\n");
return 0;
}

源码编译

• 进入CmakeLists.txt文件，为新建的节点添加编译规则
• 

找到build章节 如图 第133行 声明c++可执行文件
双井号为说明 单井号为命令行

复制指令 于文件末尾粘贴 更改名称
保存
ctrl+shift+B进行编译

运行节点

• 打开终端 运行rosroscore
  运行节点
  rosrun ssr_pkg chao_node

成功！

ros节点的完善

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char *argv[])//去除const
{
ros::init(argc,argv,"chao_node");//初始化
printf("Hello World!\n");
return 0;
}

• 链接函数所在库文件
• 

添加在文件末尾

• 保持节点运行，添加while循环

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char *argv[])//去除const
{
ros::init(argc,argv,"chao_node");//初始化
while(ros::ok())//使用ros::ok()可以响应外部信号，true则不行，无法使用ctrl+c中断程序
{
printf("好好好好好\n");
}
return 0;
}

效果：

小结