GPIO小知识

GPIO的八种工作模式

1. 输入浮空（Floating Input）：
   特点： 输入用，完全浮空，状态不定。
   应用： 适用于需要读取外部信号的场景，但外部信号状态不确定。
2. 输入上拉（Input Pull-Up）：
   特点： 输入用，使用内部上拉电阻，初始状态是高电平。
   应用： 适用于外部信号默认为高电平的情况，如按钮按下时会拉低信号。

前期环境配置

推荐使用双系统以更好地发挥硬件性能。

Ubuntu系统的安装( 双系统）

• 系统镜像iso下载地址：Index of /ubuntu-releases/20.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
• 引导u盘制作工具：rufus-3.4.exe 密码: om26
• 注意：需要安装ubuntu20.04版本和ROS1

简介

ros的主要通讯方式

Topic, Message, Publisher 与 Subscriber的关系