GPIO小知识

GPIO的八种工作模式

1. 输入浮空（Floating Input）：
   特点： 输入用，完全浮空，状态不定。
   应用： 适用于需要读取外部信号的场景，但外部信号状态不确定。
2. 输入上拉（Input Pull-Up）：
   特点： 输入用，使用内部上拉电阻，初始状态是高电平。
   应用： 适用于外部信号默认为高电平的情况，如按钮按下时会拉低信号。

前期环境配置

推荐使用双系统以更好地发挥硬件性能。

Ubuntu系统的安装( 双系统）

• 系统镜像iso下载地址：Index of /ubuntu-releases/20.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
• 引导u盘制作工具：rufus-3.4.exe 密码: om26
• 注意：需要安装ubuntu20.04版本和ROS1

简介

ros的主要通讯方式

Topic, Message, Publisher 与 Subscriber的关系

前言

​ 因为在学习ROS，在台式电脑上安装了ubuntu20.04。最近往返实验室，发现笔记本电脑没有ubuntu系统的话还是不太方便。宿舍的台式机是用的双系统，每次启动的时候可以选择要进入的系统。但是笔记本电脑的话，为了不想破坏笔记本电脑原生生态，就选择了使用虚拟机，相对来说对windows原本的系统破坏不是特别大。

准备材料

前言

​ 作为一名工科的学生，记录自己的学习过程是一个好习惯。一直以来想要在电脑上完成一些效果的时候，常常时刻抱着一个搜索引擎，显然效率是蛮低的，简而言之，如果能有一个自己的博客，便能将很多知识记在脑中，查阅的时候比起搜索引擎，也可以更好地进行检索、分享。

​ 所以，就有了这个博客……尽管不是很完善，但也能用吧。

搭建历程

整体思路